峰江大闪电 发表于 2017-4-5 08:57:57

速度环的入口参数能用左右轮的速度 代替编码器的值吗

请问个位大神 速度环的入口参数能用左右轮的速度 代替编码器的值吗


峰江大闪电 发表于 2017-4-5 09:22:46


这两个参数可以用速度替换掉吗

admin 发表于 2017-4-5 11:43:53

您说的左右轮的速度不就是编码器测量的吗

峰江大闪电 发表于 2017-4-6 09:55:38

admin 发表于 2017-4-5 11:43
您说的左右轮的速度不就是编码器测量的吗

奥 那我想控制小车前进
我给Movement了一个值发现没有前进 反而晃了几下又平衡了   角度读出来刚好与想要前进的方向相反。
是不是 角度环刚好把速度环抵消掉了。
这是为什么呢


admin 发表于 2017-4-6 10:00:27

峰江大闪电 发表于 2017-4-6 09:55
奥 那我想控制小车前进
我给Movement了一个值发现没有前进 反而晃了几下又平衡了   角度读出来刚好与 ...

可能是速度环的作用极性给反了。应该是正反馈的。

峰江大闪电 发表于 2017-4-6 10:19:14

admin 发表于 2017-4-6 10:00
可能是速度环的作用极性给反了。应该是正反馈的。

奥       我把      Moto1=Balance_Pwm+Velocity_Pwm+Turn_Pwm;                            //===计算左轮电机最终PWM                   Moto2=Balance_Pwm+Velocity_Pwm-Turn_Pwm;
减号改为了加号，不是应该速度环的PWM加上角度环的PWM，为什么是相减呢？




admin 发表于 2017-4-6 12:29:20

峰江大闪电 发表于 2017-4-6 10:19
奥       我把      Moto1=Balance_Pwm+Velocity_Pwm+Turn_Pwm;                            //===计算左 ...

这是调试得到的哈，您看一下视频教程
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