MPU6050 X Y Z 轴的数据提取问题
void Read_DMP(void){
unsigned long sensor_timestamp;
unsigned char more;
long quat;
dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors, &more);
if (sensors & INV_WXYZ_QUAT )
{
q0=quat / q30;
q1=quat / q30;
q2=quat / q30;
q3=quat / q30;
Pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3;
Roll = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll
}
}
这个程序读的是X轴数据,如果我改成Y轴数据,麻烦店主讲解下(看了看程序没怎么懂)?
这是X 和 Y轴的哈。
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