【wheeltec_robot硬件常见问题汇总1】硬件组装接线使用常见问题
本帖最后由 Milion 于 2021-4-25 08:48 编辑相信大家在调试机器人的过程中总会遇到一些bug，为了共享经验，在此开一个帖子，方便大家查看~这个帖子主要是汇总在硬件组装接线使用过程中遇到的问题；如果你使用了我们分享的方法依然无法解决，欢迎留言或发帖提问
以下为本次目录：问题描述： 解决方案：1、深度摄像头程序能正常运行但rqt_image_view无法正常显示深度图像(RGB排查过程同理) 左上角跳转至6楼2、后期加装显示屏会影响雷达扫描范围,需要在哪设置雷达信息，雷达角度怎么修改 左上角跳转至7楼3、航模需要如何接线 左上角跳转至8楼4、小车的激光雷达安装后是否需要在代码反向设置，需要在哪设置 左上角跳转至9楼5、相机建图相关内容（镜头组成最远探测距离 功能包介绍 建图注意事项 地图保存地址等）左上角跳转至13楼
6、麦轮接线注意事项 左上角跳转至14楼
7、阿克曼小车前轮舵机型号,控制前进时存在误差原因,小车电机为有刷还是无刷电机 左上角跳转至15楼
8、nano小车开机后Oled屏幕不显示任何信息，雷达不转动，nano接上显示器无任何反应，
需如何排查找到问题源（其余小车同理）
9、雷达上电后转速很慢
1、深度摄像头程序能正常运行但rqt_image_view无法正常显示深度图像(RGB排查过程同理)
2、后期加装显示屏会影响雷达扫描范围，需要在哪设置雷达信息
3、航模需要如何接线？ 4、小车的激光雷达安装后是否需要在代码反向设置，需要在哪设置
Milion 发表于 2021-3-31 10:31
1、深度摄像头程序能正常运行但rqt_image_view无法正常显示深度图像(RGB排查过程同理)
①确保roslaunch astra_camera astrapro.launch正确执行（RGB为roslaunch usb_cam usb_cam.test.launch）
②确保rqt的topic选中为/camera/depth/image_raw(RGB为/image_raw/compressed（压缩后较流畅）)
③确保障碍物同相机距离适中（＞60cm），在wheel_robot执行roslaunch simple_follower visual_follower.launch进行色块跟踪，在相机可视范围内摆放纯红色物体，并同时执行rostopic echo /object_tracker/current_position查看深度摄像头是否正常运行判断深度（RGB可用巡线功能判断是否正常运行） Milion 发表于 2021-3-31 10:32
2、后期加装显示屏会影响雷达扫描范围，需要在哪设置雷达信息
雷达信息可通过挂载后在如图launch文件中进行修改 Milion 发表于 2021-3-31 10:34
3、航模需要如何接线？
航模接线可参考提供文件如图
Milion 发表于 2021-3-31 10:35
4、小车的激光雷达安装后是否需要在代码反向设置，需要在哪设置
可以挂载后查看相应launch文件如图，若代码已设置为3.14，代表已为反向
本帖最后由 Milion 于 2021-4-8 14:07 编辑
5、相机建图相关内容（镜头组成 功能包 建图注意事项 地图保存地址等）
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