本帖最后由 Milion 于 2021-4-8 14:37 编辑
7、阿克曼小车前轮舵机型号，控制前进时存在误差原因，小车电机为有刷还是无刷电机
Milion 发表于 2021-4-8 14:04
5、相机建图相关内容（镜头组成 功能包 建图注意事项 地图保存地址等）
镜头组成：目前采用硬件为rgbd摄像头，有一个rgb镜头和一个深度镜头，具体如图5.1所示，目前nano在图像处理和计算方面比树莓派4G强，树莓派若接显示屏建图会出现卡顿现象。
功能包说明：深度相机可以做orb_slam，但目前未装orb包，纯视觉建图使用rtabmap包，可以采用单目、双目、rgbd等多种情况
建图注意事项：建图时注意小车相机位置，应朝向正前方，建图过程中放慢小车运行速度，特别是纯视觉建图单靠相机获取信息建图，在建图过程中更需注意放慢小车转弯速度，特别注意初次建图形成障碍物会保留
地图保存地址：2d地图保存在如图5.2文件中，3d地图保存于.ros文件中，新建地图保存会覆盖其原地图，不需删除原地图，自主建图是为2d地图
Milion 发表于 2021-4-8 14:05
6、麦轮接线注意事项
麦轮接线时需注意接编码器且供电，还要特别注意编码器顺序，接线图如图6.1
本帖最后由 WHEELTEC-Catt 于 2021-4-8 14:50 编辑
Milion 发表于 2021-4-8 14:08
7、阿克曼小车前轮舵机型号，控制前进时存在误差原因
阿克曼小车前轮舵机型号为HWZ020
小车为非悬挂版本时因小车压力不均衡会导致小车直线走偏，但一般在一定误差范围内，若偏差过大再咨询并附具体现象视频
目前小车电机均为有刷电机，后续将进一步更新
本帖最后由 Milion 于 2021-4-25 08:39 编辑
8、nano小车开机后Oled屏幕不显示任何信息，雷达不转动，而且nano接上显示器后无任何反应，需如何排查找到问题源（其余小车同理）
9、雷达上电后转速很慢
10、机械臂舵机接线问题 机械臂的舵机接线最底下的舵机从下往上开始接 Milion 发表于 2021-4-25 08:47
9、雷达上电后转速很慢
可能是供电不足，你试一下将摄像头的线进行拔插看下
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