【小车里程计矫正】
您好,怎么ros源码没有小车的里程计和imu的矫正,这样不会因为传感器误差影响建图和自主导航的效果吗需要校正什么呢 testttt 发表于 2021-10-18 09:25
需要校正什么呢
比如里程计,stm32用了pid,但实际效果ros怎么看,怎样调整,还有imu也是 jun501389541 发表于 2021-10-18 09:26
比如里程计,stm32用了pid,但实际效果ros怎么看,怎样调整,还有imu也是
我们的数据都做了融合的 testttt 发表于 2021-10-18 09:27
我们的数据都做了融合的
那ros中数据融合包在哪可以看,因为想在源码中插入一个里程计矫正算法 jun501389541 发表于 2021-10-18 09:27
那ros中数据融合包在哪可以看,因为想在源码中插入一个里程计矫正算法
我们用的是扩展卡尔曼滤波,默认底盘的速度控制角速度控制误差在可接收范围内的哦,需要修改底盘速度控制、里程计反馈参数的话,可以看我们提供的STM32源码讲解视频教程哦 testttt 发表于 2021-10-18 09:28
我们用的是扩展卡尔曼滤波,默认底盘的速度控制角速度控制误差在可接收范围内的哦,需要修改底盘速度控制 ...
还有一个问题,就是怎样看这个矫正效果,你给一个指令速度,但也许实际速度不一样,位移明明需要1米,但车只走了0.8米 jun501389541 发表于 2021-10-18 09:28
还有一个问题,就是怎样看这个矫正效果,你给一个指令速度,但也许实际速度不一样,位移明明需要1米,但 ...
可以看里程计话题消息 我们都是调好了的 该走多远走多远
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