【導航问题】導航的時候,小車的位置會飄移
請问用ROS1導航的時候,小車的位置會飄移,請問這是為什麼 ? 該怎麼調校 ?跑進來這邊,但實際上小車還是在走道上,沒有進去那個隔間实际上是正常的,没有撞到障碍物,是吗? jun501389541 发表于 2021-10-25 08:39
实际上是正常的,没有撞到障碍物,是吗?
對的 實際上是正常的 沒撞到障礙物 但是 rviz 上面的小車會飄移 testttt 发表于 2021-10-25 08:40
對的 實際上是正常的 沒撞到障礙物 但是 rviz 上面的小車會飄移
这个是里程计和imu等传感器数据有累计误差,导致虚拟空间中的小车位置偏航,但这个没关系的,有amcl功能包通过雷达探测周围环境纠正定位。
你可以在启动导航之前,按一下stm32上的复位键,imu重新初始化,清除一下累计误差。另外也可以吧导航速度降低一点,amcl刷新的情况就比较好地反应在rviz上 jun501389541 发表于 2021-10-25 08:40
这个是里程计和imu等传感器数据有累计误差,导致虚拟空间中的小车位置偏航,但这个没关系的,有amcl功能 ...
好的 謝謝 請問 導航速度哪邊調整 ? mini 阿克曼小车 testttt 发表于 2021-10-25 08:41
好的 謝謝 請問 導航速度哪邊調整 ? mini 阿克曼小车
改这个文件,里面这两个参数改一下吧
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