978311632 发表于 2022-8-24 22:19:40

【2d导航】自主导航时小车经常倒着到目标点

如何正着朝目标点前进？

WHEELTEC_WU 发表于 2022-8-25 08:52:28

您使用的是什么小车呢？如果是麦轮或全向仑，则可以修改为DWA算法，现在默认是TEB算法。 TEB算法在运动过程中会调整自己的位姿朝向，当到达目标点时通常机器人的朝向也是目标朝向而不需要转向；而DWA算法则是先到达目标点然后再原地旋转调整朝向。

978311632 发表于 2022-8-25 16:13:45

WHEELTEC_WU 发表于 2022-8-25 08:52
您使用的是什么小车呢？如果是麦轮或全向仑，则可以修改为DWA算法，现在默认是TEB算法。 TEB算法在运动过程 ...

我现在使用的是麦轮版的，请问如何修改算法呢

zpf 发表于 2022-11-15 11:47:03

WHEELTEC_WU 发表于 2022-8-25 08:52
您使用的是什么小车呢？如果是麦轮或全向仑，则可以修改为DWA算法，现在默认是TEB算法。 TEB算法在运动过程 ...

你好，小车是差速轮毂电机款（顶配版），程序具体怎么修改，谢谢！

WHEELTEC_WU 发表于 2022-11-16 08:48:27

导航全局路径规划算法切换A*、Dijkstra及其源码位置【5.5版本】
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