rrrrli 发表于 2022-8-29 16:02:55

关于协方差矩阵

本帖最后由 rrrrli 于 2022-8-29 16:02 编辑

1.

为啥绕z轴旋转的方差是1e3而非1e-3?

2.

协方差矩阵应理是对称矩阵，而odom_twist_covariance2却不是对称矩阵。是否应该改成
const double odom_twist_covariance2[36] = {1e-9,      0,   0,    0,    0,   0,
                                                                      0, 1e-9,   0,    0,    0,   0,
                                                                      0,   0,1e6,    0,    0,   0,
                                                                      0,   0,   0, 1e6,    0,   0,
                                                                      0,   0,   0,    0, 1e6,   0,
                                                                      0,   0,   0,    0,    0, 1e-9} ;
才比较合理？


WHEELTEC-Catt 发表于 2022-9-26 09:22:54

我们的协方差矩阵是根据robot_localization的参数来写的，您可以根据您的思路来更改参数细调，因为我们没有尝试过其他的参数

AIS_lizhi 发表于 2023-4-3 18:25:10

你好，我出现了这个错误是不是也是和这个矩阵有关系呢
页: [1]
查看完整版本: 关于协方差矩阵