WHEELTEC_WU 发表于 2022-9-26 21:10:15

传感器位置方向修改

传感器位置方向修改后，在哪里对应修改源码设置

WHEELTEC_QWER 发表于 2022-9-26 21:54:46


修改功能包【turn_on_wheeltec_robot】下的文件【launch\robot_model_visualization.launch】，修改对应机器人型号的、对应传感器的、相对机器人中心的坐标位置参数，雷达坐标：base_to_laser，相机：base_to_camera，IMU：base_to_gyro。以雷达为例：
源码：<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_laser" args="0.125 0.00 0.15 3.14 0 0base_footprint laser 100" />
解释：<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="坐标关系名称" args="X Y Z Y P R机器人中心坐标名称 雷达坐标名称 坐标关系发布频率" />
X(向前)、Y(向左)、Z(向上)是三轴相对位置坐标，单位m；R、P、Y是绕三轴的相对角度，即欧拉角，单位rad。
机器人型号由文件【launch\turn_on_wheeltec_robot.launch】的参数“car_mode”的default值决定。
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