请问霍尔编码器，如何记录电机变换方向时的编码值？
使用stm32的TIM4定时器，设置为 Encoder Mode，这样时钟自动记录霍尔编码器的输出。 正向计数器自增，反向计数器自减。TIM7每十毫秒读取一次编码值，并且与上一次的编码值比较，算出10毫秒的编码器差值。
如果在10毫秒内，电机的方向不变，可以统计出正确的编码器变化的次数。
如果在10毫秒内，电机方向变化，将无法统计出编码器变化的次数。
请问有没有办法在电机方向发生变化时，记录一下编码器的值，这样就可以知道在哪个位置发生了变化，可以统计出编码器的变化次数。
或者有什么其他的办法解决这个问题？
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