shangwp 发表于 2022-11-10 14:51:25

阿克曼ROS机器人连续转圈时odom方向信息持续偏移

本帖最后由 shangwp 于 2022-11-10 14:55 编辑

做恒定速度和恒定转向角的绕圈测试时，方向信息误差较大，每绕一圈估计方向会偏移20~30度。

WHEELTEC_WU 发表于 2022-11-10 20:28:48

本帖最后由 WHEELTEC_WU 于 2022-11-10 20:31 编辑

1、小车是什么时候购买的？2、检查下车型是否对应

shangwp 发表于 2022-11-11 09:12:47

WHEELTEC_WU 发表于 2022-11-10 20:28
1、小车是什么时候购买的？2、检查下车型是否对应

22年9月23日购买。
购买后没有进行过程序和设置上的变动。
运行roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch命令，读取odom获取的方向值。车型是AKM，stm32设置的AKM模式。

WHEELTEC_WU 发表于 2022-11-22 10:03:35

akm由于自身结构是不能进行零半径转弯的
这个问题我们之前没留意到，谢谢您的反馈，我们这边近一步测试后再回复哈
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