阿克曼小车用teb算法掉头的话是由算发决定的，无法避免和和禁止，你可以尝试一下在teb_local_planner_params.yaml中添加weight_kinematics_forward_drive这个参数，值的范围在0-100，迫使机器人只选择前进的方向，也就是权重越大，倒车惩罚越大。这个权重的范围是0~1000，按需设置吧，不过即便是设置成1000也没有办法完全禁止停滞，倒车的效果。因为是否能前进，不仅仅只是看这个参数。还需要看转向半径，当前速度，等等一系列参数的决策。
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