shangshan 发表于 2023-8-16 14:48:30

运行navigation，每次打开rviz，小车的位置都在map点

1.运行navigation，每次打开rviz，小车的位置都在map点。实际不在map点，这样致使导航的时候小车定位出错。该怎么解决，将初始点固定吗

2.导航的时候在室外（地下车库，柏油马路）会显示不存在的障碍物，导致小车不能运动。是因为地面不平整吗，该怎么解决

shangshan 发表于 2023-8-16 14:58:43

C:\Users\CAERI\Desktop\119abe5b02803be5623a8ebd864a674.pngC:\Users\CAERI\Desktop\c635005cb9648bdc6b6c166756b0d86.jpg
rviz显示的膨胀半径和实际不一样

WHEELTEC-Until 发表于 2023-8-17 08:26:03

本帖最后由 WHEELTEC-Until 于 2023-8-18 09:06 编辑

第一个问题，你看一下RViz里面的fix_frame选择 的是不是map，如果前面没有问题的话，小车启动导航时的初始位置是不是激光雷达建图的初始位置，不是的话使用绿色箭头来进行定位，如果是在建图结束的位置，可以参考turn_on_wheeltec_robot功能包里面的map文件夹，里面有记录小车建图最后位置的yaml文件：WHEELTEC_END.yaml
第二个问题，这个可能是受到露天强光的影响导致的

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