别拉我的小熊 发表于 2023-11-23 21:45:37

问一下在速度环计算中的问题

大家好，示例代码中速度环的当前速度为什么用左右轮编码器反馈值之和？虽然结果能控住，不过还是有点不理解为什么这么做，按我的理解会做一个速度合成，得到x方向上的前进速度，将这个速度作为速度环中的当前速度。

WHEELTEC_ZHS 发表于 2023-11-24 13:35:31

旋转时，X方向上的速度为0，但仍需要速度环做平衡
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