赵怡彬 发表于 2017-4-9 22:14:32

一阶互补滤波的参数是如何确定的？


K1=0.02是通过实践调出来的还是有依据的？还有这里的gyro_m * 0.005为什么要乘以0.005，这个参数又是怎么来的？

admin 发表于 2017-4-9 23:42:03

K1根据陀螺仪和加速度的比重，在具体的项目上具体调试即可dt是采样周期，5ms，也就是0.005秒。

赵怡彬 发表于 2017-4-10 11:08:43

admin 发表于 2017-4-9 23:42
K1根据陀螺仪和加速度的比重，在具体的项目上具体调试即可dt是采样周期，5ms，也就是0.005秒。

请问平衡小车之家的上位机可以看pmu6050的滤波效果和原始数据的波形吗？

神我HC 发表于 2017-4-11 09:43:52

可以用串口打印a6050的原始数据，或者把原始数据读取后修改datascope的代码，注释上有，把对应的值修改即可！
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