求助：自平衡车的一些问题

幻的结界

背景：平衡小车之家的极速mini版底盘，arduino uno r3，mpu6050用i2c，l298n驱动，蓝牙从
1.pid参数调试时在网络论坛上看到的调试方法是增大角度环kp参数，小车会出现来回摆动再增大会抖动，取来回摆动的kp时增大kd就可以保持直立不跌倒；在我的调试过程中随着kp增大能站立但会向某方向加速跌倒，再增大会抖动但仍会跌倒，类似视频教程里的状况。这是由于电机的性能不同还是别的什么原因？【目前取的数值是不抖动但不能一直站住的状态，速度环还没有调好】

2.电机被通电驱动的时候会有高频噪音？是否是正常现象

3.调试过程中会出现电机突然停在某个转速上不再更新，期间角度输出有不更新的情况，也有的时候依在更新。。。

4.用的两节3.7v电池实际8v左右，一路给arduino带着mpu，蓝牙供电，另一路并联升压到12v给l298n供电，是否会是因此导致一些问题，电压不稳定，i2c被干扰之类的



被毕设折磨中，万分感谢帮助~

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啊还有一个轮子的编码器读出来是反的，怀疑是芯片里的ab相接反了？在软件里反着读倒是没什么问题

admin

1.使用的12V电池吗？如果直立控制需要不倒，比较困难，比如可以加上I控制，一般电机在转速比较大的情况下，直立的效果好一点，比如智能车竞赛的电机，基本都是带一级减速器的，可以带来更好的响应，但是保证负载的前提下需要很大的功率
实际上，加上速度控制即可的，可以根据开发笔记试一下
2.一般是低频有噪声，比如arduino 固定的500hz,就有，10k一般就没有了
3.你看一下编码器采集中断有没有问题
4.带感性负载的情况下，不推荐使用升压电路，使用12V电池效果很好

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好哒多谢，不过那个输出突然不变了的问题，感觉像是arduino自己突然跑停了就是电机会停在它当时的那个转速上，一般给驱动芯片断一下电再重启一下arduino就会正常，不明白是哪个地方的问题望指导~

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admin 发表于 2017-3-15 10:27
1.使用的12V电池吗？如果直立控制需要不倒，比较困难，比如可以加上I控制，一般电机在转速比较大的情况下， ...

好哒多谢，不过那个输出突然不变了的问题，感觉像是arduino自己突然跑停了就是电机会停在它当时的那个转速上，一般给驱动芯片断一下电再重启一下arduino就会正常，不明白是哪个地方的问题望指导~

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晚上回去加个i或者速度闭环试试咯，之前的速度闭环感觉周期调的不好会小范围左右摆，然后一推就倒