【导航路径】机器人自主导航路径存在偏差，无法到达目标点

jumingyue · 发表于 2021-7-29 13:37:15

我的机器人在运行时，无法到达目标点，

黄色线为规划路径，红色弧型箭头为实际运行路径

图中黄色线为规划路径，红色弧形箭头为实际运行路径，出现这样的偏离我不清楚原因在那里，而且运行后会一直沿着红色弧形箭头路径运动，不能够沿着规划路径运行

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-7-29 14:11:31

本帖最后由 WHEELTEC-iris 于 2021-7-29 14:23 编辑

由于您使用的局部路径规划是base_local_planner，并不是我们提供的，我们目前也尚未尝试过这个算法的实际应用效果。所以在这边只能建议您先参照一下我们teb和dwa的代码编写方式，并进行调优。

jumingyue · 发表于 2021-7-29 14:55:51

本帖最后由 jumingyue 于 2021-7-29 14:59 编辑

WHEELTEC-iris 发表于 2021-7-29 14:11
由于您使用的局部路径规划是base_local_planner，并不是我们提供的，我们目前也尚未尝试过这个算法的实际应 ...

我更换了dwa的路径规划，目前的问题是偶尔出现原地转圈，或者到达目标点后又返回，不会在目标点停，而且现在的运动轨迹如下图所示深度截图_选择区域_20210729145814.png

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-7-30 08:37:54

jumingyue 发表于 2021-7-29 14:55
我更换了dwa的路径规划，目前的问题是偶尔出现原地转圈，或者到达目标点后又返回，不会在目标点停，而且 ...

您可以切换teb算法试一下，我们目前一般都使用teb算法。您还可以参考下这个帖子。
http://www.minibalance.com/forum ... hlight=%B5%BC%BA%BD

jumingyue · 发表于 2021-7-30 09:07:38

WHEELTEC-iris 发表于 2021-7-30 08:37
您可以切换teb算法试一下，我们目前一般都使用teb算法。您还可以参考下这个帖子。
http://www.minibalan ...

我的机器人是差速机器人也可以使用teb算法吗？对于车型是圆形的机器人，teb算法内的车型参数直接设置成半径就可以吗？

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-7-30 09:33:03

jumingyue 发表于 2021-7-30 09:07
我的机器人是差速机器人也可以使用teb算法吗？对于车型是圆形的机器人，teb算法内的车型参数直接设置成半 ...

可以使用teb算法的.车型参数可以设置为半径.具体设置方法如图.

jumingyue · 发表于 2021-7-30 16:23:53

本帖最后由 jumingyue 于 2021-7-30 16:29 编辑

WHEELTEC-iris 发表于 2021-7-30 09:33
可以使用teb算法的.车型参数可以设置为半径.具体设置方法如图.

我现在使用的是Jetsonnano系列，请问它的算力支持teb算法吗？
我现在不清楚咱们的程序包里面相对应的yaml文件在哪里呢

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-7-30 17:34:58

本帖最后由 WHEELTEC-iris 于 2021-7-30 17:36 编辑

jumingyue 发表于 2021-7-30 16:23
我现在使用的是Jetsonnano系列，请问它的算力支持teb算法吗？
我现在不清楚咱们的程序包里面相对应的yam ...

支持的。在turn_on_wheeltec_robot包里param_common文件夹下。这个是teb的yaml文件具体地址

jumingyue · 发表于 2021-7-30 18:31:26

WHEELTEC-iris 发表于 2021-7-30 17:34
支持的。在turn_on_wheeltec_robot包里param_common文件夹下。这个是teb的yaml文件具体地址

我把咱们的teb功能包直接拷贝到我的工作空间内，在运行catkin_make时出现了上面的错误，我应该怎样修改呢？咱们的costmap_converter在哪个位置

WHEELTEC-Catt · 发表于 2021-7-30 19:12:07

jumingyue 发表于 2021-7-30 18:31
我把咱们的teb功能包直接拷贝到我的工作空间内，在运行catkin_make时出现了上面的错误，我应该怎样修改 ...

不要只拷贝teb功能包，你可以把导航相关的功能包都拷贝进去然后你再对源代码进行修改

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