【开机自启动】内部程序开机后自动运行

jumingyue

我的机器人搭建在ubuntu18下的ros-melodic版本，我想在机器人开机后能够自动运行导航程序，这个我需要怎么配置呢？

jun501389541

您好，我们的小车是没有设置开机自启动launch文件，想要实现开机自启动需要自己写脚本，参照这个文件设置开机自启动文件

jun501389541

除了这个方案外，您还可以用robot_upstart这个功能包，网上有资料的

jumingyue

jun501389541 发表于 2021-8-13 08:59
除了这个方案外，您还可以用robot_upstart这个功能包，网上有资料的

非常感谢您

jumingyue

jun501389541 发表于 2021-8-13 08:58
您好，我们的小车是没有设置开机自启动launch文件，想要实现开机自启动需要自己写脚本，参照这个文件设置开 ...

您好，我能看一下咱们的自启动的脚本吗？我的ubuntu内没有rc.local 所以我在创建后依然无法启动，参考连接如下：
https://blog.csdn.net/u013554213/article/details/102947060
我的脚本程序如下所示

1. #!/bin/sh
   
2. roslaunch jetson_gpio starting.launch

复制代码

jun501389541

jumingyue 发表于 2021-8-26 13:01
您好，我能看一下咱们的自启动的脚本吗？我的ubuntu内没有rc.local 所以我在创建后依然无法启动，参考连 ...

这是我们公司写的开机自动挂载文件的脚本，您可以参考一下，把脚本的内容改成你想启动的launch文件即可

jumingyue

jun501389541 发表于 2021-8-26 13:50
这是我们公司写的开机自动挂载文件的脚本，您可以参考一下，把脚本的内容改成你想启动的launch文件即可

我不清楚为什么按照这个顺序进行配置，但是并不能启动我的程序，我想让机器人开机执行电量检测的程序
但是开机后查不到电池的话题

jun501389541

jumingyue 发表于 2021-8-26 14:21
我不清楚为什么按照这个顺序进行配置，但是并不能启动我的程序，我想让机器人开机执行电量检测的程序
但 ...

您是直接让小车开机就执行电量检测吗，有没有设置启动底盘初始化相关节点，我们在ROS端查看电量的话题都是先启动turn_on_wheeltec_robot.launch才会有的

jumingyue

jun501389541 发表于 2021-8-26 14:39
您是直接让小车开机就执行电量检测吗，有没有设置启动底盘初始化相关节点，我们在ROS端查看电量的话题都 ...

所以我现在不知道怎样让机器人开机能够自动启动相关节点，我使用了robot_upstart，进行开机自启动，但是依旧无法启动。下面是我使用robot_upstart启动的相关程序：
<launch>
        <include file="$(find jetson_gpio)/launch/starting.launch" />
</launch>

starting.launch
<launch>
    <node pkg="jetson_gpio"  type="gpio1.py"  name="gpio"/>
    <node pkg="jetson_gpio"  type="battery.py"  name="batterypublisher"/>
</launch>

jun501389541

jumingyue 发表于 2021-8-26 15:38
所以我现在不知道怎样让机器人开机能够自动启动相关节点，我使用了robot_upstart，进行开机自启动，但是 ...

那您正常运行starting.launch文件能否看到电池的话题，或者是您是否有按使用robot_upstart正确步骤执行，可以参考一下这里：https://zhuanlan.zhihu.com/p/163048849
除此之外ROS自启动还有一种方法，附上链接：https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/108272412
，您可以尝试一下