【机械臂抓取报错】机械臂在执行抓取动作的时候总是报如下这个错误是因为啥呀

testttt · 发表于 2021-9-10 17:26:17

你好，我问下就是我利用物体检测算法输出三维空间坐标和姿态给到机械臂，机械臂在执行抓取动作的时候总是报如下这个错误是因为啥呀，挪动位置也报错。是因为咱这边的这个机械臂只可以在一个平面运动的原因吗？

jun501389541 · 发表于 2021-9-10 17:26:24

是小车上的机械臂吗？这个报错应该是路径规划失败

testttt · 发表于 2021-9-10 17:27:08

jun501389541 发表于 2021-9-10 17:26
是小车上的机械臂吗？这个报错应该是路径规划失败

是的，我也清楚是路径规划失败，可是我换了好多个位置都显示同样的问题。具体不太清楚这个原因

testttt · 发表于 2021-9-10 17:28:03

机械臂的初始化位置都可以正常运动到，就是一订阅坐标信息，就规划不到了，那这个问题有什么解决的方法吗？

jun501389541 · 发表于 2021-9-10 17:28:07

本帖最后由 jun501389541 于 2021-9-10 17:29 编辑

testttt 发表于 2021-9-10 17:27
是的，我也清楚是路径规划失败，可是我换了好多个位置都显示同样的问题。具体不太清楚这个原因

分步处理，先规划麦轮底盘运动，再规划机械臂

testttt · 发表于 2021-9-10 17:30:19

jun501389541 发表于 2021-9-10 17:28
分步处理，先规划麦轮底盘运动，再规划机械臂

好的，那就和您这边提供的例程一样就是。我之前也想直接把这个三维坐标信息发给car_location_color.cpp来订阅，运行后麦轮底盘不动，我看您这边例程就是先计算的偏离xy轴的角度然后发给小车底盘订阅运动，我直接发识别到物的三维坐标信息能行吗？

jun501389541 · 发表于 2021-9-10 17:30:41

testttt 发表于 2021-9-10 17:30
好的，那就和您这边提供的例程一样就是。我之前也想直接把这个三维坐标信息发给car_location_color.cpp来 ...

直接发三维坐标应该不行

testttt · 发表于 2021-9-10 17:31:33

jun501389541 发表于 2021-9-10 17:30
直接发三维坐标应该不行

那怎么利用检测物体的这个三维坐标信息来先规划脉轮呀？

jun501389541 · 发表于 2021-9-10 17:31:57

testttt 发表于 2021-9-10 17:31
那怎么利用检测物体的这个三维坐标信息来先规划脉轮呀？

三维坐标投影到二维空间给麦轮跑起来，再抓

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