【小车里程计矫正】

jun501389541 · 发表于 2021-10-18 09:25:26

您好，怎么ros源码没有小车的里程计和imu的矫正，这样不会因为传感器误差影响建图和自主导航的效果吗

testttt · 发表于 2021-10-18 09:25:47

需要校正什么呢

jun501389541 · 发表于 2021-10-18 09:26:34

testttt 发表于 2021-10-18 09:25
需要校正什么呢

比如里程计，stm32用了pid，但实际效果ros怎么看，怎样调整，还有imu也是

testttt · 发表于 2021-10-18 09:27:02

jun501389541 发表于 2021-10-18 09:26
比如里程计，stm32用了pid，但实际效果ros怎么看，怎样调整，还有imu也是

我们的数据都做了融合的

jun501389541 · 发表于 2021-10-18 09:27:29

testttt 发表于 2021-10-18 09:27
我们的数据都做了融合的

那ros中数据融合包在哪可以看，因为想在源码中插入一个里程计矫正算法

testttt · 发表于 2021-10-18 09:28:11

jun501389541 发表于 2021-10-18 09:27
那ros中数据融合包在哪可以看，因为想在源码中插入一个里程计矫正算法

我们用的是扩展卡尔曼滤波，默认底盘的速度控制角速度控制误差在可接收范围内的哦，需要修改底盘速度控制、里程计反馈参数的话，可以看我们提供的STM32源码讲解视频教程哦

jun501389541 · 发表于 2021-10-18 09:28:45

testttt 发表于 2021-10-18 09:28
我们用的是扩展卡尔曼滤波，默认底盘的速度控制角速度控制误差在可接收范围内的哦，需要修改底盘速度控制 ...

还有一个问题，就是怎样看这个矫正效果，你给一个指令速度，但也许实际速度不一样，位移明明需要1米，但车只走了0.8米

testttt · 发表于 2021-10-18 09:29:45

jun501389541 发表于 2021-10-18 09:28
还有一个问题，就是怎样看这个矫正效果，你给一个指令速度，但也许实际速度不一样，位移明明需要1米，但 ...

可以看里程计话题消息 我们都是调好了的 该走多远走多远

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