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【導航问题】導航的時候,小車的位置會飄移

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发表于 2021-10-25 08:39:29 | 显示全部楼层 |阅读模式
請问ROS1導航的時候,小車的位置會飄移,請問這是為什麼 ? 該怎麼調校 ?
跑進來這邊,但實際上小車還是在走道上,沒有進去那個隔間

01.png
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发表于 2021-10-25 08:39:53 | 显示全部楼层
实际上是正常的,没有撞到障碍物,是吗?
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 楼主| 发表于 2021-10-25 08:40:20 | 显示全部楼层
jun501389541 发表于 2021-10-25 08:39
实际上是正常的,没有撞到障碍物,是吗?

對的 實際上是正常的  沒撞到障礙物  但是 rviz 上面的小車會飄移
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发表于 2021-10-25 08:40:54 | 显示全部楼层
testttt 发表于 2021-10-25 08:40
對的 實際上是正常的  沒撞到障礙物  但是 rviz 上面的小車會飄移

这个是里程计和imu等传感器数据有累计误差,导致虚拟空间中的小车位置偏航,但这个没关系的,有amcl功能包通过雷达探测周围环境纠正定位。
你可以在启动导航之前,按一下stm32上的复位键,imu重新初始化,清除一下累计误差。另外也可以吧导航速度降低一点,amcl刷新的情况就比较好地反应在rviz上
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 楼主| 发表于 2021-10-25 08:41:11 | 显示全部楼层
jun501389541 发表于 2021-10-25 08:40
这个是里程计和imu等传感器数据有累计误差,导致虚拟空间中的小车位置偏航,但这个没关系的,有amcl功能 ...

好的  謝謝  請問 導航速度哪邊調整 ? mini 阿克曼小车
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发表于 2021-10-25 08:42:29 | 显示全部楼层
testttt 发表于 2021-10-25 08:41
好的  謝謝  請問 導航速度哪邊調整 ? mini 阿克曼小车

改这个文件,里面这两个参数改一下吧

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