【自主导航】我想知道ros中自主导航是怎么控制小车移动的

jun501389541

你好，我想知道ros中自主导航是怎么控制小车移动的，目前我查到的资料是先是使用了move_base来进行路径规划，然后发布/path的topic，但是我查了是没有哪个话题有订阅path的，那么这是怎么利用的呢？从图中也可以看到。第二个问题是我查到的资料是使用/cmd_vel通过发布速度来控制小车的，那么/cmd_vel就是jetson nano和stm32的通信通道么？是不是可以理解ROS先将路径信息等整合转为速度信息发给stm32就完成任务了？然后我看到图中还有很多话题都是在/cmd_vel之后连接的，是不是可以理解/cmd_vel之后的连接都是在stm32中执行的？最终速度信号又是转化为pid来控制电机驱动小车的驱动轮进行前进的么

wheeltec_bee

导航有全局路径和局部路径之分，可以参考这个图，有了当前位置和目标位置后，先用全局路径进行一个大致的规划，再根据全局路径进行局部路径规划，局部路径有很多算法，可以基于优化(teb)，可以把全局路径分成很多小段，再在每一小段重新局部规划（DWA算法）

wheeltec_bee

第二个问题中，你的理解基本正确，nano中ROS先将路径信息等整合转为速度信息发到/cmd_vel，这个理解是正确；后面/cmd_vel之后连接的的理解就不正确，/cmd_vel之后的连接可以理解nano与STM32的通信桥，wheeltec_robot这个节点就是接收/cmd_vel话题，再将速度信息打包通过串口发送给stm32。然后stm32收到这个目标速度就通过PID控制电机，32的工作比如说pid控制部分在你发的图上是不会显示出来的