怎样设置不使用EKF

zhouzz8 · 发表于 2022-4-5 15:27:55

如题，怎样在使用gmapping建图的情况下设置不使用EKF呢？要改哪些参数和设置？

WHEELTEC-Catt · 发表于 2022-4-6 09:13:06

本帖最后由 WHEELTEC-Catt 于 2022-4-6 09:15 编辑

在turn_on_wheeltec_robot.launch文件中最底部屏蔽掉  
  <include file="$(find turn_on_wheeltec_robot)/launch/include/robot_pose_ekf.launch" unless="$(arg repeat)">
<arg name="is_cartographer" value="$(arg is_cartographer)"/>
  </include>
</launch>

这一段程序就可以了，如果不用ekf的话，你需要有另外的节点生成odom_combined->base_footprint的坐标转换

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怎样设置不使用EKF

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