【全局地图与局部地图】global和local地图，这个两个地图的作用分别是什么啊？

hhh · 发表于 2022-4-22 08:49:04

问一下，导航navigation.launch中，运行rviz需要global和local地图，这个两个地图的作用分别是什么啊？我感觉只有local地图在起作用

WHEELTEC-Catt · 发表于 2022-4-22 09:32:44

global地图上生成global路径，然后依照global路径再在local地图上生成local路径，最终将local路径转化成瞬时速度值下发底盘执行

hhh · 发表于 2022-4-22 15:00:26

就是说，global和local地图上的障碍物，在路径规划中都会考虑到。global是个基本地图，local是个实时动态，可以这么理解吗？

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