坐标的转换

WHEELTEC-DE · 发表于 2022-4-26 21:10:37

请教一下，realsense D435i 摄像头如何将RGB图像的像素坐标，转换成基于camera_link下的x，y，z坐标的？比如说我是用摄像头识别出一个物体，并且知道这个物体在图像中的的像素坐标了，现在需要将这个点转换成相对摄像头的空间坐标，类似点云的点坐标。

WHEELTEC_C9 · 发表于 2022-4-27 13:41:09

camera_link下的x，y，z坐标是只用于TF静态转换的，
即这个是要深度图和rgb图计算出物体距离相机的空间位置，然后通过tf静态转换就能得到物体相对小车的坐标

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