坐标系是怎么定义的

fish_yoyo · 发表于 2023-6-26 10:01:40

阿克曼小车的IMU安装位置和车体坐标系是怎么定义的，以及相机相对于IMU的旋转和平移有推荐的标定方法吗，现在用粗略测量的参数运行VINS-Mono漂移很严重

WHEELTEC-Until · 发表于 2023-6-28 13:27:33

小车的IMU如果不是使用额外的惯导的话，模型中IMU的坐标系定义在底盘中，标定方法的话我们这里没有很好的推荐，我对这一部分不太熟悉。

fish_yoyo · 发表于 2023-6-28 15:34:49

WHEELTEC-Until 发表于 2023-6-28 13:27
小车的IMU如果不是使用额外的惯导的话，模型中IMU的坐标系定义在底盘中，标定方法的话我们这里没有很好的推 ...

是在底盘中心还是后轴中心点呢，车体坐标系和IMU重合吗

WHEELTEC-Until · 发表于 2023-6-28 19:46:22

底盘中心哈

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