视觉建图

lhy

1.使用rtabmap进行纯视觉建图，使用相机进行特征提取，特征匹配，相关代码应该怎么添加，添加在哪个文件夹，
2.教育机器人主控为树莓派，支持以上操作吗，

3.相机驱动是否已经安装好

WHEELTEC-Until

正常是支持的，rtabmap部分是通过apt安装的，ros1ros2都是启动的部分，ros1的就在turn_on_wheeltec_robot功能包，ros2是单独一个wheeltec_robot_rtab功能包里面装着关于rtabmap建图和导航调用的部分
树莓派支持rtabmap建图的
得看你用的是什么相机，我们目前能用rtabmap的相机，都是奥比中光的，型号分别为astra_s  astra_pro  astra_proplus   gemini