阿克曼小车雷达+视觉建图过程中的坐标转换

CCccc · 发表于 2021-4-6 10:54:28

请问，在雷达+视觉建图过程中，小车坐标系，视觉与雷达坐标系，还有世界坐标系之间的转换原理是什么呢？
定位的过程是什么呢？还有就是视觉和雷达在建图的过程中相机和雷达的作用分别是什么？视觉和雷达之间的关系是什么？

WHEELTEC-Catt · 发表于 2021-4-6 16:45:58

坐标之间是使用tf转换，具体可以参照官方文档学习：
tf1总览的wiki：https://wiki.ros.org/tf

tf2总览wiki：http://wiki.ros.org/tf2

WHEELTEC-Catt · 发表于 2021-4-6 16:47:00

本帖最后由 WHEELTEC-Catt 于 2021-4-6 17:07 编辑

没有世界坐标系，视觉坐标系就是相机的坐标，相机坐标和雷达坐标以及车的基坐标是通过静态TF绑定的，在turn_on_wheeltec_robot.launch文件里面设置了静态坐标关系；
定位过程是由rtbamap功能包核心节点提供，建图过程雷达作用提供雷达点云，相机作用提供rgb图和深度图，视觉和雷达之间没有直接关系

CCccc · 发表于 2021-4-6 20:54:26

WHEELTEC-Catt 发表于 2021-4-6 16:47
没有世界坐标系，视觉坐标系就是相机的坐标，相机坐标和雷达坐标以及车的基坐标是通过静态TF绑定的，在turn ...

请问，雷达提供的点云的作用是什么呢？

WHEELTEC-Catt · 发表于 2021-4-7 08:45:10

CCccc 发表于 2021-4-6 20:54
请问，雷达提供的点云的作用是什么呢？

激光雷达点云数据就是由激光雷达扫描获取的，点云是某个坐标系下的点的数据集。主要是需要处理点云数据，在地图上探测并识别障碍物

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阿克曼小车雷达+视觉建图过程中的坐标转换

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