【导航功能】想要手动发布目标点怎么办？

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-7-20 20:33:32

請問一下我想要在 ros2 中執行導航功能的 "手動發布目標點"
我知道 ros1 要下的指令是 rostopic pub /move_base_simple/goal
但是我在 ros2 沒看到 /move_base_simple/goal 這個 topic
只有 /goal 這個請問是不是要改發佈到這個 topic ?

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-7-20 20:35:49

ros2没有move_base，这个可以通过行为树文件实现，手动发布的话题应该是“goal_pose”

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-7-20 20:45:21

WHEELTEC-iris 发表于 2021-7-20 20:35
ros2没有move_base，这个可以通过行为树文件实现，手动发布的话题应该是“goal_pose”

那發送的格式和 /move_base_simple/goal 是一樣的嗎 ?

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-7-20 21:00:28

Wheeltec__某人发表于 2021-7-20 20:45
那發送的格式和 /move_base_simple/goal 是一樣的嗎 ?

你需要用tab键去自动化补全获取格式

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