【ROS源码】ROS源码中文件各个文件起到什么样的作用啊？

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-8-11 20:49:54

本帖最后由 Wheeltec__某人于 2021-8-11 20:58 编辑

在ROS源码中文件depthimage_to_laserscan-melodic-devel，robot_pose_ekf，teb_local_planner-melodic-devel ，xf_mic_asr_offline起到什么作用？

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-8-11 20:58:10

depthimage_to_laserscan-melodic-devel——3D点云数据转为雷达观测数据，视觉导航用 robot_pose_ekf——扩展卡尔曼滤波，
建图导航都要用到 teb_local_planner-melodic-devel——teb局部路径规划器源码，
导航默认选用 xf_mic_asr_offline——语音功能包

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-8-11 20:59:11

WHEELTEC-iris 发表于 2021-8-11 20:58
depthimage_to_laserscan-melodic-devel——3D点云数据转为雷达观测数据，视觉导航用 robot_pose_ekf——扩 ...

world_canvas_msgs这个文件是存储和访问语义信息的 是吗？

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-8-11 21:00:52

Wheeltec__某人发表于 2021-8-11 20:59
world_canvas_msgs这个文件是存储和访问语义信息的 是吗？

不是，这个只是ROSapp功能的用到的消息类型而已

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-8-11 21:02:40

WHEELTEC-iris 发表于 2021-8-11 21:00
不是，这个只是ROSapp功能的用到的消息类型而已

“navigation-melodic”——导航功能包
“turn_on_wheeltec_robot” ——和底层通信并且发布导航、建图等需要的传感器话题的。纯视觉建图；AR标签识别。
simple_follower——实现激光雷达跟随；色块跟踪；视觉巡线
usb_cam——打开摄像头
wheeltec_robot_rc——实现键盘控制小车
kcf_track——实现kcf跟踪（目标跟踪算法——KCF）
wheeltec_multi ——可实现横向编队与纵向编队。
rplidar_ros——官网下载的激光雷达的软件包（功能包）。
ros_astra_camera ——驱动3D摄像机的
rrt_exploration——用于实现移动机器人的多机器人地图探索算法。它基于快速探索随机树（RRT）算法。它使用占用网格作为地图表示。
web_video_server ——用于实现Web网页视频实时监控
wheeltec_robot_urdf——描述机器人格式

		自动登录	找回密码
密码			立即注册