小车巡线代码求助

magee

目前使用的代码是/src/simple_follower/scripts/line_follow.py
想在此基础上增加下面的功能:
小车巡线途中如果遇到指定颜色的线暂停30秒再走

jun501389541

您好，我不理解您的意思，我们小车的巡线功能是选好颜色就能沿着线运动，但是一次只能选一种颜色，您说的巡线途中遇到指定的颜色是跟小车巡线的颜色是不一样的吗

magee

jun501389541 发表于 2021-11-8 15:59
您好，我不理解您的意思，我们小车的巡线功能是选好颜色就能沿着线运动，但是一次只能选一种颜色，您说的巡 ...

是的 有两种颜色 一种是巡线颜色 一种是触发暂停30秒功能的颜色

WHEELTEC-iris

magee 发表于 2021-11-8 16:06
是的 有两种颜色 一种是巡线颜色 一种是触发暂停30秒功能的颜色

可以考虑在image_callback方法中增加一次颜色处理判断，当识别到该颜色进行计时并在/cmd_vel话题发布速度为0的消息

magee

WHEELTEC-iris 发表于 2021-11-8 20:19
可以考虑在image_callback方法中增加一次颜色处理判断，当识别到该颜色进行计时并在/cmd_vel话题发布速度 ...

谢谢解答 我这样去判断行吗

1.         mask=cv2.inRange(hsv_dilate,(lowerbH,lowerbS,lowerbV),(upperbH,upperbS,upperbV))
   
2.         masked = cv2.bitwise_and(image, image, mask=mask)
   
3.         redMask=cv2.inRange(hsv_dilate,(col_red[0],col_red[1],col_red[2]),(col_red[3],col_red[4],col_red[5]))
   
4.         redMasked = cv2.bitwise_and(image, image, mask=redMask)
   
5. 
   
6.         # 在图像某处绘制一个指示，因为只考虑20行宽的图像，所以使用numpy切片将以外的空间区域清空
   
7.         h, w, d = image.shape
   
8.         search_top = h-20
   
9.         search_bot = h
   
10.         mask[0:search_top, 0:w] = 0
    
11.         mask[search_bot:h, 0:w] = 0
    
12.         redMask[0:search_top, 0:w] = 0
    
13.         redMask[search_bot:h, 0:w] = 0
    
14.         # 计算mask图像的重心，即几何中心
    
15.         M = cv2.moments(mask)
    
16.         redM=cv2.moments(mask)
    
17.         if redM['m00']  > 0:
    
18.           #执行暂停

复制代码

WHEELTEC-iris

magee 发表于 2021-11-9 09:28
谢谢解答 我这样去判断行吗

代码方面可以自己实验一下，我们这边只提供大概思路和自带功能的代码维护