改进局部路径规划求助

ANGELO · 发表于 2021-11-13 10:03:24

我的小车是TX2的阿克曼机器人，我现在想对局部路径TEB算法增加一个加速度约束，让小车加速平稳一些，请问应该如何修改？

jun501389541 · 发表于 2021-11-15 09:18:46

本帖最后由 jun501389541 于 2021-11-15 09:21 编辑

在ROS源码中找到对应的车型，修改以下数值

ANGELO · 发表于 2021-11-15 15:57:12

谢谢老师，但我想在不只是想调整最大加速度的参数，还想增一个加速度与时间的函数来限制加速度的变化

jun501389541 · 发表于 2021-11-15 17:21:23

ANGELO 发表于 2021-11-15 15:57
谢谢老师，但我想在不只是想调整最大加速度的参数，还想增一个加速度与时间的函数来限制加速度的变化

可以使用我们提供的速度平滑包，不过我们的速度平滑包是用速度与时间的函数关系来限制速度的变化，如果要限制加速度，得您自己参照这个速度平滑包，把速度换成您自己算的加速度

ANGELO · 发表于 2021-11-15 20:48:28

jun501389541 发表于 2021-11-15 17:21
可以使用我们提供的速度平滑包，不过我们的速度平滑包是用速度与时间的函数关系来限制速度的变化，如果要 ...

好的谢谢您

lawrence · 发表于 2021-12-17 15:36:02

jun501389541 发表于 2021-11-15 17:21
可以使用我们提供的速度平滑包，不过我们的速度平滑包是用速度与时间的函数关系来限制速度的变化，如果要 ...

请问这个速度平滑包提供的速度函数关系函数是什么呢？在哪里能看到呢？

admin · 发表于 2021-12-20 10:17:35

lawrence · 发表于 2021-12-23 15:13:09

请问除了这个速度平滑包还有别的进行路径优化的方法么？

		自动登录	找回密码
密码			立即注册