【点云算法】点云建图，纯视觉建图用的是什么方法呀？

jun501389541 · 发表于 2021-11-22 08:51:51

点云建图，纯视觉建图用的是什么方法呀？

wheeltec_bee · 发表于 2021-11-22 08:53:20

本帖最后由 wheeltec_bee 于 2021-11-22 08:55 编辑

调用rtab功能包

jun501389541 · 发表于 2021-11-22 08:56:39

wheeltec_bee 发表于 2021-11-22 08:53
调用rtab功能包

代码都在pure3d_mapping.launch里面了是吗？那我如果要改用别的建图算法代码，那怎么操作呢？

wheeltec_bee · 发表于 2021-11-22 08:57:11

pure3d_mapping.launch只是一个启动文件，它里面就是调用了rtab的节点，你要换建图算法的话，直接把rtab的全删掉，替换成你的算法就行

jun501389541 · 发表于 2021-11-22 08:58:04

wheeltec_bee 发表于 2021-11-22 08:57
pure3d_mapping.launch只是一个启动文件，它里面就是调用了rtab的节点，你要换建图算法的话，直接把rtab的 ...

我用纯视觉建图的时候，有很多物体不成型、点对不上的情况。是rtab建图的效果不好吗？

wheeltec_bee · 发表于 2021-11-22 08:58:24

纯视觉建图尽量慢点，很慢那种，因为他FOV比雷达小太多了，用于定位的信息不大够的，尤其转弯的时候是比较容易定位有偏差

jun501389541 · 发表于 2021-11-22 08:58:57

wheeltec_bee 发表于 2021-11-22 08:58
纯视觉建图尽量慢点，很慢那种，因为他FOV比雷达小太多了，用于定位的信息不大够的，尤其转弯的时候是比较 ...

调用了rtab的节点？是rtabmap本来就集成在ROS里面吗？

wheeltec_bee · 发表于 2021-11-22 08:59:19

其实不是ROS本来集成的，是我们出厂前提前装好，rtab源码可以参考这个http://wiki.ros.org/rtabmap_ros

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