怎么查看小车当前坐标和位姿

miyu · 发表于 2022-1-14 00:32:50

如题，麦轮小车在自主导航中怎么查看小车当前坐标和位姿

当不成现充了 · 发表于 2022-1-14 09:12:01

我们的程序是将IMU和里程计的数据送进EKF包融合算出位置和位姿，具体坐标为odom_combined，如果要看具体数据，可以查看odom和imu的话题，指令为:rostopic echo /odom ; rostopic echo /imu

miyu · 发表于 2022-1-14 15:03:32

当不成现充了发表于 2022-1-14 09:12
我们的程序是将IMU和里程计的数据送进EKF包融合算出位置和位姿，具体坐标为odom_combined，如果要看具体数 ...

我想看小车在rviz上的坐标，是不是用2d pose estimate可以看到（在命令行中看到）

当不成现充了 · 发表于 2022-1-15 09:02:56

miyu 发表于 2022-1-14 15:03
我想看小车在rviz上的坐标，是不是用2d pose estimate可以看到（在命令行中看到）

2d pose estimate是在rv'i'z中重定义位姿

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