【导航出现偏差】导航过程中代价地图会出现偏差，如图所示。建图也会出现突然偏差...

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导航过程中代价地图会出现偏差，如图所示。建图也会出现突然偏差，但停下来后会纠正，这种情况需要怎么排查问题呢？

WHEELTEC-Catt

建图时候使用hector建图算法测试，hector建图不依赖里程计，如果hector没啥问题的话很有可能是轮式里程计的问题，可以从两个方向入手排查问题：
1.        检查里程计数据是否正确；
2.雷达tf和小车tf之间方向标定有问题；