平衡车上位机【宏指令“左转30度”，前进3.5米】 附源码

caosix

  革命还没完全完成，不过呢 已经 【初见雏形】。
我的那个 MPU6050 Yaw 每隔 180秒 就漂移 1度角度 。
我做了一个最简单的 时间补偿 。抵消80% 的漂移 。

源码 附上 —— 还没改 APP 指令码 —— 明天放弃APP
【必须 完全重新 规划 APP 指令码 】为 新指令 留空间。




下面是新的指令码 ： 打算 8bit  高位 先用上，
【调参】三指令：读取参数，下发参数，掉电存参数。
原想扩展为双字节，后来也觉得太麻烦 ，小车跑不远
前进 ：0.3米，0.5米，0.7米，1米，1.2米，1.5米，1.7米
2米，2.3米，2.5米，2.7米，3米，4米，5米，6米，7米
8米，9米，10米【还剩多少指令码?扩展到20米就行啦】
要跑更远距离：前进10米，再前进10米 不就 20米了么 。
后退 ：0.3米，0.5米，0.7米，1米，1.2米，1.5米，1.7米够了。
再想想 ：360度 分辨率 5度 需要 72条 指令 。


明天 继续 。。。

caosix

刚才 初步思考 指令码 编排 —— 仍然是 单字节 ——

【今天 27号，重新 定义了 调参和 直控 的编码】

caosix

对于 前进 与 后退 多少米 的 指令 。

只需要 37 到 63 之间的 数字 查表法 对应
多少个 【步进脉冲】 就能代表 多少距离。

——————————————————
今天 27号 ： 不用查表法了 ，直接 按照
指令码 的 "尾数" 进行 简单演算 就行啦 。
而且【前进】指令 可用做到 18米 分辨率 0.2米

caosix

  用今天 新的 编码图 做以下 实例 推演：
———— 先 推演 小于 128 的指令 ：————
全0 直译 = 左转 0 度 = 空指令， 64  直译 = 右转 0 度 = 空指令。
【指令码 01 直译 = 左转 5度 】【指令码 64+1 直译 = 右转 5度】
【指令码 02 直译 = 左转10度】【指令码 64+2 直译 = 右转10度】
。。。 。。。。。。
【指令码 36 直译= 左转180度】【指令码 64+36 直译= 右转180度】
————————————————————————————————
大于 37 的指令 不是用于转弯，而是表示 后退 或者 前进 多少米 。
————————————————————————————————
【指令码38 直译 = 后退0.2米】【指令码64+38 直译 = 前进0.2米】
【指令码39 直译 = 后退0.4米】【指令码64+39 直译 = 前进0.4米】
【指令码40 直译 = 后退0.6米】【指令码64+40 直译 = 前进0.6米】
。。。 。。。。。。
【指令码63 直译 = 后退5.2米】【指令码64+63 直译 = 前进5.2米】
哈哈哈 后退 没有指令空间了 ，但是 前进 还有空间可用 妙棋继续 。
———————————————【指令码 64+64 直译 = 前进5.4米】
———————————————【指令码 64+65 直译 = 前进5.6米】
———————————————【指令码 64+66 直译 = 前进5.8米】
。。。 。。。。。。
———————————————【指令码 64+127 直译 = 前进18米】
哈哈哈 编码 暂时 用到 64+127=191 191 到 240 仍然 空闲 呢 。

caosix

今天做到 PA2 PA3 的EXTI中断计数器 需要32位
才能满足 最高转速 单向行走 20小时 不溢出 。

caosix

  做个笔记 原始版本 固件 —— 以超声波 为 “向前”，
“前进”的时候 —— Moto1 Moto2 【都是 显示 负数】
好在 平衡车 是 全对称的 ，哎 4P 马达线 是否对调？

【算了：懒得去折腾了，就用“负数距离”表示前进】

caosix

带 距离 显示 也出来了 【每 15000 代表 1米 】
源码在此。 Mini已加Exti转弯.rar (395.21 KB, 下载次数: 4)

2023-1-30 17:40 上传

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可以 转弯 指定的 角度 了

转弯 跨越 0度 与 360度 ，费力 花两天 时间才搞定。
————源码 已经 更新 ——要 “读一次参数”激活遥控。


现在 终于 可以 转弯 指定 角度 了 。

caosix

开始 直接遥控之前，必须“读一次参数、才能激活直接遥控”。

hyhyx1

确实不错，学习一下，需要时间。