3d建图launch文件问题

193 · 发表于 2025-2-16 14:59:59

本帖最后由 193 于 2025-2-16 22:55 编辑

在3d建图的launch文件里，关闭rtab提供的定位补偿，使用2D建图进行定位补偿是什么意思？有什么论文和理论支撑吗？

WHEELTEC-Until · 发表于 2025-2-17 11:02:46

我们实测发现rtabmap的定位很差，测试几乎不可用，所以使用和激光雷达建图导航一样的定位补偿，robot_pose_ekf

193 · 发表于 2025-2-17 15:45:36

WHEELTEC-Until 发表于 2025-2-17 11:02
我们实测发现rtabmap的定位很差，测试几乎不可用，所以使用和激光雷达建图导航一样的定位补偿，robot_pose_ ...

这个定位效果是通过什么展现出来的呀？怎么判定定位是不是准确

WHEELTEC-Until · 发表于 2025-2-21 13:55:43

这个在导航的时候会体现出来的呢，定位是否准确，和使用导航的时候输出的点云位置和地图的是否对应可以比对的
建图的话在建图运动过程也能体现出来，或者通过查看odom的数据判断

193 · 发表于 2025-2-25 18:29:30

激光雷达建图导航中用的什么定位补偿，是怎么补偿的

WHEELTEC-Until · 发表于 2025-3-1 09:21:03

激光雷达建图除了carto在map到odom_combined到base_footprint都是自行处理，gmapping，karto，hector算法在map到odom_combined是自身算法进行定位，odom_combined到base_footprint是robot_pose_ekf（hector实际没有用里程计）
导航里面定位有使用amcl，如何定位补偿这个网上一般都有讲解哈

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