【wheeltec_robot代码解析常见问题汇总1】代码进阶相关常见问题

WHEELTEC-Catt

Molion 发表于 2021-5-14 16:40
21、麦轮小车的PI控制在哪里实现的，麦轮小车对速度的增量式pi控制的比例系数和积分系数在哪个文件里

stm32程序里面实现的,contorl.c

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Molion 发表于 2021-5-14 16:39
20、麦轮ROS带机械臂urdf模型只有机械臂？怎么将其与小车urdf模型结合？

将两个urdf文件合并，将机械臂的基坐标和车的基坐标做一个固定

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Molion 发表于 2021-5-14 16:15
17、用python订阅电量信息，电量信息的数据类型是什么？如何查看数据类型？请问通过电压怎么知道剩余电量？

电量的数据类型是 float型
通过电压知道剩余电量：  
//The battery voltage is processed as a percentage
  //对电池电压处理成百分比形式
  Voltage_Show=(Voltage*100-2000)*5/26;

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Molion 发表于 2021-5-14 16:09
15、如果是自己安装的Ubuntu系统需要设置静态IP吗

设置静态ip就无法上网，不设置的话要确保bashrc文件的ip地址和本机ip地址移植

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Molion 发表于 2021-5-14 16:11
16、通过发布话题让小车以一定速度做圆周速度该怎么实现？需要学习什么内容？

话题的发布与订阅