MPU6050 X Y Z 轴的数据提取问题

648380720

void Read_DMP(void)
{       
          unsigned long sensor_timestamp;
                unsigned char more;
                long quat[4];

                                dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors, &more);               
                                if (sensors & INV_WXYZ_QUAT )
                                {   
                                         q0=quat[0] / q30;
                                         q1=quat[1] / q30;
                                         q2=quat[2] / q30;
                                         q3=quat[3] / q30;
                                         Pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3;        
                                         Roll = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll
                                }

}
这个程序读的是X轴数据，如果我改成Y轴数据，麻烦店主讲解下（看了看程序没怎么懂）？

admin

这是X 和 Y轴的哈。