平衡小车飞控板转圈一定时间出现角度不更新问题

812732767li · 发表于 2017-12-21 15:34:30

１，共买了10块平衡小车飞控版，带can 型，测试过程中发现有4块板子存在这个问题，以1rad/s的速度转圈，差的５分钟左右就会出现角度停止更新的状态，即串口有数据输出，但输出的航向角是基本不变的，当停止转圈时，角度在10s以内会剧烈变化，随后恢复正常;发现多块板子存在这一现象，好的可以连续转一天都没事．注：测试平台其他软硬件条件相同，只更换不同板子进行测试．
初步怀疑１:供电不稳定造成板子元器件损伤；２:板子本身电路或者mpu6050芯片出厂问题；

admin · 发表于 2017-12-23 14:32:10

您好，偏航角是陀螺仪积分的，数据不太可信的，您可以考虑加入磁力记纠正。X Y方向的角度是没问题的。

812732767li · 发表于 2017-12-23 16:52:02

admin 发表于 2017-12-23 14:32
您好，偏航角是陀螺仪积分的，数据不太可信的，您可以考虑加入磁力记纠正。X Y方向的角度是没问题的。

是角度数据直接不变了，跟纠正应该没关系，就好像突然读不到寄存器数据停止更新了一样，但是一旦停止转动，稍等片刻，角度又会恢复，而且之前的数据也会一起再发过来的感觉；
只要有稳定的转圈平台，现象应该很好复现的。不知道是不是陀螺仪本身就有问题；

812732767li · 发表于 2018-1-2 15:06:28

问题已解决

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