雷达与相机融合

CCccc

请问在雷达与相机SLAM过程中，雷达和相机采集的数据或者说两者进行SLAM时有没有数据的互相融合？有的话，使用的是那种融合方法？没有的话，两者在SLAM导航的过程中的作用能详细介绍一下吗？

WHEELTEC-Catt

视觉和雷达数据融合的方法请自行查看rtabmap的官方源码，https://github.com/introlab/rtabmap_ros

CCccc

WHEELTEC-Catt 发表于 2021-5-25 17:15
视觉和雷达数据融合的方法请自行查看rtabmap的官方源码，https://github.com/introlab/rtabmap_ros

你好，你说的这个我已经看过了。
我只想知道，在你们的视觉加雷达的SLAM中，雷达除了避障，它为SLAM提供了那些数据，或者说作用是什么。我在你们的教程中没看到关于这方面的内容

WHEELTEC-Catt

CCccc 发表于 2021-5-31 14:46
你好，你说的这个我已经看过了。
我只想知道，在你们的视觉加雷达的SLAM中，雷达除了避障，它为SLAM提供 ...

雷达的作用是使用雷达导航，相机提供点云数据，根据实际应用效果测试反馈，3d点云只能提供视觉效果不能实现避障

CCccc

WHEELTEC-Catt 发表于 2021-5-31 17:52
雷达的作用是使用雷达导航，相机提供点云数据，根据实际应用效果测试反馈，3d点云只能提供视觉效果不能实 ...

您这里说的雷达导航，相机提供的3D 点云，那么Astro相机是RGB-D 相机，那它提供的只是像素地图吗？相机的深度信息没有用到吗？

Wheeltec__某人

CCccc 发表于 2021-8-19 16:02
您这里说的雷达导航，相机提供的3D 点云，那么Astro相机是RGB-D 相机，那它提供的只是像素地图吗？相机的 ...

Astro确实只提供像素地图，并没有用到深度信息，相比较来说还是雷达避障效果会更好。

CCccc

Wheeltec__某人 发表于 2021-8-20 08:47
Astro确实只提供像素地图，并没有用到深度信息，相比较来说还是雷达避障效果会更好。

那请问，这里是不是也可以把深度相机换成单目相机，用来提供像素地图，同样使用雷达来提供点云。

jun501389541

CCccc 发表于 2021-8-20 09:53
那请问，这里是不是也可以把深度相机换成单目相机，用来提供像素地图，同样使用雷达来提供点云。

如果提供的信息是一样的话，理论上可以替换，但我们还没尝试过这个方案

CCccc

jun501389541 发表于 2021-8-20 10:49
如果提供的信息是一样的话，理论上可以替换，但我们还没尝试过这个方案

1.  那么你们使用深度相机的原因是什么？是为了做相机3D建图和导航部分的内容吗？
2.  请问单独的使用RGB-D 相机进行避障效果不好的原因是什么？

Wheeltec__某人

CCccc 发表于 2021-8-20 10:59
1.  那么你们使用深度相机的原因是什么？是为了做相机3D建图和导航部分的内容吗？
2.  请问单独的使用RG ...

上面我们已经做过相关的解释了呀，具体原因您可以自己做测试的，我们只是提供技术支持。