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阿克曼小车舵机转向的问题

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发表于 2021-5-26 16:54:57 | 显示全部楼层 |阅读模式
今天在玩小车的导航功能包的时候突然发现了一点自己想不通的问题:无论是STM32向ROS发送的数据,还是STM32接收ROS发送过来的数据里都没有提到舵机转向的PWM数据,我想知道的是,在小车导航过程中是如何给定小车的舵机PWM的目标值的。希望知道的大哥为我解惑。(阿克曼小车不支持Y轴的控制,难道是通过接收ROS发送过来的Z轴目标速度解算出舵机的PWM目标值的吗?~~自己的猜测~~)附上发送和接收的格式:

STM32接收的数据

STM32接收的数据

ROS发送的数据

ROS发送的数据
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发表于 2021-5-26 19:03:44 | 显示全部楼层
导航的过程是move_base发送速度数据到话题/cmd_vel中,wheeltec_robot.cpp文件里订阅了这个话题的数据,发送到stm32上控制小车的运动。cmd_vel这个话题包括了线速度和角速度;阿克曼的车型由cmd_vel_to_ackermann_drive.py这个文件进行对订阅的cmd_vel话题处理。阿克曼小车不支持Y轴的控制是因为它的机械结构不能像麦克纳母轮一样横向移动。
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 楼主| 发表于 2021-5-27 09:51:45 | 显示全部楼层
WHEELTEC-Catt 发表于 2021-5-26 19:03
导航的过程是move_base发送速度数据到话题/cmd_vel中,wheeltec_robot.cpp文件里订阅了这个话题的数据,发 ...

好的,感谢回复,我弄懂了,阿克曼小车的速度订阅回调函数中机器人Z轴的目标速度这两个字节的数据传输的就是阿克曼小车舵机转角角度,ROS端通过串口发送数据到STM32,然后再去做舵机角度的限幅、补偿最后放到定时器的通道输出PWM信号控制舵机。
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发表于 2021-7-28 09:39:57 | 显示全部楼层
想问一下 传到STM32的数据中,Z轴的目标速度代表小车转角时,单位是rad还是度
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发表于 2021-7-28 09:46:15 | 显示全部楼层
学机械的一波 发表于 2021-7-28 09:39
想问一下 传到STM32的数据中,Z轴的目标速度代表小车转角时,单位是rad还是度

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