【导航路径规划】导航时小车靠近障碍物会停一会或原地转圈

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-6-3 19:58:06

为什么小车在导航的过程中靠近障碍物时有时候会停下来一会，或者原地转个圈再走？

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-6-3 19:59:07

因为小车导航过程中一直在在规划路径。

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-6-3 20:07:55

那小车停下来是因为算不过来吗？有时候干脆就停下来不走了。

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-6-3 20:08:55

Wheeltec__某人发表于 2021-6-3 20:07
那小车停下来是因为算不过来吗？有时候干脆就停下来不走了。

可能是离障碍物太近，膨胀半径过大，规划路径走不了。

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-6-3 20:17:55

在哪个文件能设置障碍物的膨胀半径呢？

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-6-3 20:19:21

Wheeltec__某人发表于 2021-6-3 20:17
在哪个文件能设置障碍物的膨胀半径呢？

文件位置如图所示。

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-6-3 20:22:05

那个局部代价地图0.8*0.8的范围是在哪个文件设置的呢？

WHEELTEC-iris · 发表于 2021-6-3 20:23:15

Wheeltec__某人发表于 2021-6-3 20:22
那个局部代价地图0.8*0.8的范围是在哪个文件设置的呢？

在这里设置。

zpf · 发表于 2023-4-25 16:53:41

WHEELTEC-iris 发表于 2021-6-3 20:08
可能是离障碍物太近，膨胀半径过大，规划路径走不了。

差速轮毂机器人，导航算法和局部路径规划算法由原来的"TEB"算法都改成”dwa"算法，膨胀半径由原来的0.3改为0.1，导航的还是会出现原地旋转，到目的地转几圈才停下来，这是怎么回事？如何才能解决？

WHEELTEC_WU · 发表于 2023-5-5 16:50:15

zpf 发表于 2023-4-25 16:53
差速轮毂机器人，导航算法和局部路径规划算法由原来的"TEB"算法都改成”dwa"算法，膨胀半径由原来的0.3改 ...

抱歉，这个目前没有具体的解决方案哈
改了后可以试试重新编译，重启后看看修改的内容是否生效

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