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【小车延时前进】小车运动时如何才能停顿二十秒?

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发表于 2021-6-11 16:29:13 | 显示全部楼层 |阅读模式
如果想要实现不使用rviz,让小车到一个点停留二十秒,然后再前往另一点停留二十秒,应该如何操作?

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发表于 2021-6-11 16:32:34 | 显示全部楼层
发布速度控制小车前进, 延迟20秒。
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 楼主| 发表于 2021-6-11 16:35:38 | 显示全部楼层
WHEELTEC-iris 发表于 2021-6-11 16:32
发布速度控制小车前进, 延迟20秒。

发布话题的能够明白,请问延时应该用什么来实现?
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发表于 2021-6-11 16:37:48 | 显示全部楼层
Wheeltec__某人 发表于 2021-6-11 16:35
发布话题的能够明白,请问延时应该用什么来实现?

延时的实现方法如图。
4.png
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发表于 2021-6-13 10:09:19 | 显示全部楼层
WHEELTEC-iris 发表于 2021-6-11 16:37
延时的实现方法如图。

延时的20秒在哪里体现的?
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 楼主| 发表于 2021-6-15 09:01:33 | 显示全部楼层
SRAN 发表于 2021-6-13 10:09
延时的20秒在哪里体现的?

想要做到延迟20秒的话在多点导航的文件中修改,当抵达一个目标点时,加上延迟time.sleep()函数进行延迟就可以做到了
2021615859.png
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发表于 2022-5-23 10:19:28 | 显示全部楼层
Wheeltec__某人 发表于 2021-6-15 09:01
想要做到延迟20秒的话在多点导航的文件中修改,当抵达一个目标点时,加上延迟time.sleep()函数进行延迟就 ...

具体怎么调能说下吗?新手求教,万分感谢
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 楼主| 发表于 2022-5-25 15:28:49 | 显示全部楼层
zpf 发表于 2022-5-23 10:19
具体怎么调能说下吗?新手求教,万分感谢

在pub下一个目标点之前加上sleep函数就可以实现了
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发表于 2022-6-8 17:51:36 | 显示全部楼层
Wheeltec__某人 发表于 2022-5-25 15:28
在pub下一个目标点之前加上sleep函数就可以实现了

你好,我想在实现停留20秒基础上同时实现多点导航调头,这两个可以同时整合实现吗?我看过调头程序,试过可以单独调头,但不能整合,请问如何才能实现,谢谢!
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 楼主| 发表于 2022-7-29 10:13:42 | 显示全部楼层
zpf 发表于 2022-6-8 17:51
你好,我想在实现停留20秒基础上同时实现多点导航调头,这两个可以同时整合实现吗?我看过调头程序,试过 ...

这个比较复杂了,需要您自己做优化实现,可以在pub下一个点之前插入掉头程序或者单开一个线程在20s停留时间里执行掉头的线程
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