路径规划算法选择疑问

luozhanghai · 发表于 2021-6-17 18:03:53

请问一下，在导航的过程中，麦轮的路径规划为什么选择dijkstra和teb算法，而不是A和dwa算法呢?

Wheeltec__某人 · 发表于 2021-6-17 18:59:43

全局路径规划的dijkstra和A*室内导航使用基本没有什么区别，我们的程序默认使用dijkstra，也可以改为A*算法；局部路径规划，对于麦轮车，我们调试的时候对比发现teb效果更好一些，而因为阿克曼不能原地自转，用dwa效果会比较差，所以才使用teb算法。

SRAN · 发表于 2021-6-17 20:57:15

TEB算法在运动过程中会调整自己的位姿朝向，当到达目标点时通常机器人的朝向也是目标朝向而不需要转向；而DWA算法则是先到达目标点然后仔原地旋转调整朝向。因此DWA算法更适合全向轮小车，TEB算法适合阿克曼结构的小车。

zpf · 发表于 2023-4-28 14:06:25

本帖最后由 zpf 于 2023-4-28 14:09 编辑

SRAN 发表于 2021-6-17 20:57TEB算法在运动过程中会调整自己的位姿朝向，当到达目标点时通常机器人的朝向也是目标朝向而不需要转向；而D ...

TEB算法会提前调整位姿那不是要倒着走了？也就是到达目的地前有雷达的一面会朝后，这样会造成碰撞，DWA到达目标点后会在原地调朝向，但是会转好几圈才停下来，这个怎么解决？有没有好点的稳定的算法？

WHEELTEC_WU · 发表于 2023-5-5 16:57:53

zpf 发表于 2023-4-28 14:06
TEB算法会提前调整位姿那不是要倒着走了？也就是到达目的地前有雷达的一面会朝后，这样会造成碰撞，DWA到 ...

目前导航效果较好的算法是teb，但是会倒着走
dwa算法的话，不会倒退，但导航效果较差哈

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