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激光雷达获取场地坐标

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发表于 2021-7-4 16:10:14 | 显示全部楼层 |阅读模式
想咨询一下如何通过激光雷达对场地的扫描结果实时获取场地边界以及小车实时位置的坐标信息?
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发表于 2021-7-5 08:52:17 | 显示全部楼层
获取场地边界就是通过2D建图来获取,小车的实时位置的坐标信息是通过导航相关的话题来获取的
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 楼主| 发表于 2021-7-5 23:19:38 | 显示全部楼层
Wheeltec__某人 发表于 2021-7-5 08:52
获取场地边界就是通过2D建图来获取,小车的实时位置的坐标信息是通过导航相关的话题来获取的

不好意思老师,我是初学者,能请教一下导航的相关话题是具体哪部分的代码呢?
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发表于 2021-7-6 08:44:16 | 显示全部楼层
ywir 发表于 2021-7-5 23:19
不好意思老师,我是初学者,能请教一下导航的相关话题是具体哪部分的代码呢?

“抱歉记错了,小车实时位置的坐标信息不能直接通过某些话题获得,但是可以通过tf转换计算得到相对导航起点的位置”
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 楼主| 发表于 2021-7-6 11:45:03 | 显示全部楼层
Wheeltec__某人 发表于 2021-7-6 08:44
“抱歉记错了,小车实时位置的坐标信息不能直接通过某些话题获得,但是可以通过tf转换计算得到相对导航起 ...

我正好需要小车实时坐标相对起点的位置,请问具体的代码在哪一部分呢?
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发表于 2021-7-6 14:54:33 | 显示全部楼层
ywir 发表于 2021-7-6 11:45
我正好需要小车实时坐标相对起点的位置,请问具体的代码在哪一部分呢?

您可以参考一下这个视频,具体实现还需要您自己来做
0FCAB1CA-F8B6-4b4b-86F1-AF3A1FB8F251.png
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 楼主| 发表于 2021-7-6 16:58:01 | 显示全部楼层
Wheeltec__某人 发表于 2021-7-6 14:54
您可以参考一下这个视频,具体实现还需要您自己来做

老师,我想问一下激光雷达获取的原始数据保存在那个地方呢?
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 楼主| 发表于 2021-7-6 17:27:33 | 显示全部楼层
我需要通过激光雷达获取的数据来引导小车移动
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发表于 2021-7-6 19:02:36 | 显示全部楼层
ywir 发表于 2021-7-6 17:27
我需要通过激光雷达获取的数据来引导小车移动

激光雷达的数据通过/scan话题发布,可通过订阅/scan话题获取。
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