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【导航起点】导航不放起点,给个方向会不会到指定的位置

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发表于 2021-7-28 09:52:24 | 显示全部楼层 |阅读模式
请问那个导航一定要放在地图的起点吗?如果随便放置的话 给一个方向 他会不会跑到指定的位置呢?

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发表于 2021-7-28 09:56:49 | 显示全部楼层
可以不放在起点,但需要在rviz中设定虚拟的新起点,具体看这个视频。

1.png
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 楼主| 发表于 2021-7-28 09:57:28 | 显示全部楼层
WHEELTEC-iris 发表于 2021-7-28 09:56
可以不放在起点,但需要在rviz中设定虚拟的新起点,具体看这个视频。

请问可以在地图里随便放一个初始位置,可以确定这个初始位置在哪吗?
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发表于 2021-7-28 10:03:14 | 显示全部楼层
wheeltec_zbx 发表于 2021-7-28 09:57
请问可以在地图里随便放一个初始位置,可以确定这个初始位置在哪吗?

只能根据地图的一大格换算成现实中的单位,不能精确获得你随便放的位置。
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发表于 2021-7-28 14:29:38 | 显示全部楼层
WHEELTEC-iris 发表于 2021-7-28 09:56
可以不放在起点,但需要在rviz中设定虚拟的新起点,具体看这个视频。

您好,我想咨询一下,我在控制机器人到达某一个位置点后,机器人总是旋转,并且启动很慢
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发表于 2021-7-28 17:38:59 | 显示全部楼层
jumingyue 发表于 2021-7-28 14:29
您好,我想咨询一下,我在控制机器人到达某一个位置点后,机器人总是旋转,并且启动很慢

请问您的小车是哪种类型的呢?导航时总是旋转可能是由于小车一直在进行路径规划,建议不要在过于狭窄的地方进行导航。启动很慢是指的什么呢
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发表于 2021-7-29 09:14:57 | 显示全部楼层
WHEELTEC-iris 发表于 2021-7-28 17:38
请问您的小车是哪种类型的呢?导航时总是旋转可能是由于小车一直在进行路径规划,建议不要在过于狭窄的地 ...

我的小车是差速的,导航的地方并不狭窄,但正如您所说,导航的路径一直会发生变化,这个问题需要怎样进行解决呢?
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发表于 2021-7-29 10:11:22 | 显示全部楼层
本帖最后由 WHEELTEC-iris 于 2021-7-29 13:28 编辑
jumingyue 发表于 2021-7-29 09:14
我的小车是差速的,导航的地方并不狭窄,但正如您所说,导航的路径一直会发生变化,这个问题需要怎样进行 ...

能拍一下导航时的rviz界面及导航的场地照片吗,导航路径一直变化是导航算法一直在进行路径规划,可以切换局部路径规划算法看一下是否有改善。TEB算法在运动过程中会调整自己的位姿朝向,当到达目标点时通常机器人的朝向也是目标朝向而不需要转向;而DWA算法则是先到达目标点然后再原地旋转调整朝向。
下面这个是修改局部路径规划算法的源码路径,只需要将teb或者dwa算法对应的代码行解注释即可。(在使用一种算法的时候需要将另一种算法注释掉)
1.png
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发表于 2021-7-29 11:40:44 | 显示全部楼层
WHEELTEC-iris 发表于 2021-7-29 10:11
能拍一下导航时的rviz界面及导航的场地照片吗,导航路径一直变化是导航算法一直在进行路径规划,可以切换 ...

您好,我使用的是base_local_planner,并没有使用dwa和teb,我的场地图如下: 深度截图_选择区域_20210729113835.png
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