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【机器人位置漂移】机器人位置总是会飘,不清楚是什么原因引起的?

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发表于 2021-9-17 13:24:31 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 jumingyue 于 2021-9-17 17:08 编辑

系统:ubuntu 18.04
ros版本: melodic
目前的问题:
我在咱们机器人的基础上使用思岚S1雷达结合T265摄像头,T265使用了V—Slam进行定位,但是机器人的位置总是会发生漂移,我不清楚是否和机器人的定位有关?特别是机器人在连续的旋转之后,漂移现象最为明显。
这是我调整好姿态的激光雷达如下图所示:
深度截图_选择区域_20210917164559.png
但是我在不运行机器人的情况下,机器人也会发生偏移,如下图:
深度截图_选择区域_20210917164539.png
机器人静止时,机器人每次发生的位置偏移是相同的
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发表于 2021-9-18 09:28:23 | 显示全部楼层
机器人定位是通过蒙特卡洛算法,图上这个是定位失效了,您看下imu和里程计的数据对不对
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 楼主| 发表于 2021-9-23 09:55:50 | 显示全部楼层
jun501389541 发表于 2021-9-18 09:28
机器人定位是通过蒙特卡洛算法,图上这个是定位失效了,您看下imu和里程计的数据对不对

您好,这个我需要怎样进行检测呢?现在机器人反复跑几次之后就飘了,位置就不准了,这个我需要怎样去调整呢?
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发表于 2021-9-23 10:47:16 | 显示全部楼层
jumingyue 发表于 2021-9-23 09:55
您好,这个我需要怎样进行检测呢?现在机器人反复跑几次之后就飘了,位置就不准了,这个我需要怎样去调整 ...

检查里程计odom数据是否出现问题的方法:
量好实际的距离,键盘控制小车走这一段距离,期间不要停下来,rostopic echo /odom查看里程计信息,看下实际输出数据和小车运动的路程是否一致。
检查imu数据:
转动小车,查看mobile_base/sensors/imu_data话题数据是否正常
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 楼主| 发表于 2021-9-23 13:51:53 | 显示全部楼层
jun501389541 发表于 2021-9-23 10:47
检查里程计odom数据是否出现问题的方法:
量好实际的距离,键盘控制小车走这一段距离,期间不要停下来,r ...

您好,我查看了imu的数据,如下图所示: 深度截图_选择区域_20210923134916.png
木器那我机器人静止时imu也会输出数据,这是否是imu的原因呢?
目前里程计的数据还是比较准的
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发表于 2021-9-23 15:48:57 | 显示全部楼层
jumingyue 发表于 2021-9-23 13:51
您好,我查看了imu的数据,如下图所示:
木器那我机器人静止时imu也会输出数据,这是否是imu的原因呢?
...

机器人静止时只要发布IMU话题都是会有数据输出的,但静止时数据变化不会很大,您可以转动小车和小车静止进行对比一下就知道了
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 楼主| 发表于 2021-9-23 16:04:25 | 显示全部楼层
本帖最后由 jumingyue 于 2021-9-23 16:05 编辑
jun501389541 发表于 2021-9-23 15:48
机器人静止时只要发布IMU话题都是会有数据输出的,但静止时数据变化不会很大,您可以转动小车和小车静止 ...

明白了,目前看机器人的里程计没有问题,imu也是直接读取的经过处理后的参数,那么这个是否与机器人的加速度有关呢?我的机器人中DWA算法内的加速度设定的值是8,角加速度是9,或者我是否需要在amcl.launch文件内修改参数呢?
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发表于 2021-9-23 16:27:34 | 显示全部楼层
jumingyue 发表于 2021-9-23 16:04
明白了,目前看机器人的里程计没有问题,imu也是直接读取的经过处理后的参数,那么这个是否与机器人的加 ...

您可以用我们原来的源码跑一遍是否正常,排除一下硬件上的问题,暂时先不要修改参数
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 楼主| 发表于 2021-9-23 20:30:34 | 显示全部楼层
jun501389541 发表于 2021-9-23 16:27
您可以用我们原来的源码跑一遍是否正常,排除一下硬件上的问题,暂时先不要修改参数

我已经把硬件都换了,在咱们程序的基础上进行了DIY
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发表于 2021-9-24 09:23:55 | 显示全部楼层
jumingyue 发表于 2021-9-23 20:30
我已经把硬件都换了,在咱们程序的基础上进行了DIY

我们这边对用户自己DIY的是不提供技术支持的,这个自己DIY的功能还请您自己多多在网上查询资料呢
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