请选择 进入手机版 | 继续访问电脑版

 找回密码
 立即注册
搜索
查看: 6627|回复: 7

【小车里程计矫正】

[复制链接]

55

主题

266

帖子

476

积分

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
476
发表于 2021-10-18 09:25:26 | 显示全部楼层 |阅读模式
您好,怎么ros源码没有小车的里程计和imu的矫正,这样不会因为传感器误差影响建图和自主导航的效果吗

回复

使用道具 举报

66

主题

263

帖子

533

积分

高级会员

Rank: 4

积分
533

热心会员

发表于 2021-10-18 09:25:47 | 显示全部楼层
需要校正什么呢
回复

使用道具 举报

55

主题

266

帖子

476

积分

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
476
 楼主| 发表于 2021-10-18 09:26:34 | 显示全部楼层

比如里程计,stm32用了pid,但实际效果ros怎么看,怎样调整,还有imu也是
回复

使用道具 举报

66

主题

263

帖子

533

积分

高级会员

Rank: 4

积分
533

热心会员

发表于 2021-10-18 09:27:02 | 显示全部楼层
jun501389541 发表于 2021-10-18 09:26
比如里程计,stm32用了pid,但实际效果ros怎么看,怎样调整,还有imu也是

我们的数据都做了融合的
回复

使用道具 举报

55

主题

266

帖子

476

积分

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
476
 楼主| 发表于 2021-10-18 09:27:29 | 显示全部楼层
testttt 发表于 2021-10-18 09:27
我们的数据都做了融合的

那ros中数据融合包在哪可以看,因为想在源码中插入一个里程计矫正算法
回复

使用道具 举报

66

主题

263

帖子

533

积分

高级会员

Rank: 4

积分
533

热心会员

发表于 2021-10-18 09:28:11 | 显示全部楼层
jun501389541 发表于 2021-10-18 09:27
那ros中数据融合包在哪可以看,因为想在源码中插入一个里程计矫正算法

我们用的是扩展卡尔曼滤波,默认底盘的速度控制角速度控制误差在可接收范围内的哦,需要修改底盘速度控制、里程计反馈参数的话,可以看我们提供的STM32源码讲解视频教程哦
回复

使用道具 举报

55

主题

266

帖子

476

积分

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
476
 楼主| 发表于 2021-10-18 09:28:45 | 显示全部楼层
testttt 发表于 2021-10-18 09:28
我们用的是扩展卡尔曼滤波,默认底盘的速度控制角速度控制误差在可接收范围内的哦,需要修改底盘速度控制 ...

还有一个问题,就是怎样看这个矫正效果,你给一个指令速度,但也许实际速度不一样,位移明明需要1米,但车只走了0.8米
回复

使用道具 举报

66

主题

263

帖子

533

积分

高级会员

Rank: 4

积分
533

热心会员

发表于 2021-10-18 09:29:45 | 显示全部楼层
jun501389541 发表于 2021-10-18 09:28
还有一个问题,就是怎样看这个矫正效果,你给一个指令速度,但也许实际速度不一样,位移明明需要1米,但 ...

可以看里程计话题消息 我们都是调好了的 该走多远走多远
回复

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

粤ICP备20017043号|小黑屋|手机版|Archiver|轮趣科技(东莞)有限公司  

GMT+8, 2024-3-29 20:11 , Processed in 0.062731 second(s), 22 queries .

Powered by Discuz! X3.4

Copyright © 2001-2021, Tencent Cloud.

快速回复 返回顶部 返回列表