【導航问题】導航的時候，小車的位置會飄移

testttt · 发表于 2021-10-25 08:39:29

請问用ROS1導航的時候，小車的位置會飄移，請問這是為什麼 ? 該怎麼調校 ?

跑進來這邊，但實際上小車還是在走道上，沒有進去那個隔間

jun501389541 · 发表于 2021-10-25 08:39:53

实际上是正常的，没有撞到障碍物，是吗？

testttt · 发表于 2021-10-25 08:40:20

jun501389541 发表于 2021-10-25 08:39
实际上是正常的，没有撞到障碍物，是吗？

對的 實際上是正常的  沒撞到障礙物  但是 rviz 上面的小車會飄移

jun501389541 · 发表于 2021-10-25 08:40:54

testttt 发表于 2021-10-25 08:40
對的 實際上是正常的  沒撞到障礙物  但是 rviz 上面的小車會飄移

这个是里程计和imu等传感器数据有累计误差，导致虚拟空间中的小车位置偏航，但这个没关系的，有amcl功能包通过雷达探测周围环境纠正定位。
你可以在启动导航之前，按一下stm32上的复位键，imu重新初始化，清除一下累计误差。另外也可以吧导航速度降低一点，amcl刷新的情况就比较好地反应在rviz上

testttt · 发表于 2021-10-25 08:41:11

jun501389541 发表于 2021-10-25 08:40
这个是里程计和imu等传感器数据有累计误差，导致虚拟空间中的小车位置偏航，但这个没关系的，有amcl功能 ...

好的  謝謝  請問 導航速度哪邊調整 ? mini 阿克曼小车

jun501389541 · 发表于 2021-10-25 08:42:29

testttt 发表于 2021-10-25 08:41
好的  謝謝  請問 導航速度哪邊調整 ? mini 阿克曼小车

改这个文件，里面这两个参数改一下吧

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